به عقیده فیرحی فقه برخلاف نظر بسیاری که فقه را دانش تکلیف می‌دانند، دانش حقوق است. او با استناد به تحقیقات میشل فوکو، آلمان مدرن امروز را نتیجه صلحی می‌خواند که میان مسیحیت و دموکراسی شکل گرفت. فوکو آلمان امروز را نه متولد سکولاریسم که نتیجه تلاش «اردوی لیبرال‌ها» برای تبیین مفاهیم می‌خواند.

فوکو در زایش زیست سیاست می‌گوید هنر لیبرال مسیحی‌های آلمان این بود که مفهوم حکومت را روشن کردند و یک آلمانی فهمید چه کار باید بکند و این چنین کشور راه افتاد.

به زعم فیرحی در جامعه شیعه و سنی هم همین رویه باید شکل بگیرد چرا که هر مشکلی که در جامعه داریم حاصل رابطه فکر ما با مذهب از یک سو و با زندگی سیاسی از سوی دیگر است. ما باید هر روز این رابطه را تحلیل کنیم ببینیم کجا عیب دارد. هر طرحی از دل این رابطه به دست می‌آید.

او معتقد بود در این مسیر تئوری‌هایی داریم که راه را باز کرده‌اند و تئوری‌هایی داریم که راه را بسته‌اند و وظیفه اندیشه سیاسی تنقیح مسائل و بازتولید مفاهیم جدید به سمتی است که تئوری‌های راهگشا پیاده شوند.

فیرحی معتقد بود شکست مشروطه در ایران منجر به تولد یک دوگانه شد که تا امروز هم ادامه دارد؛ همین که اسم اسلام می‌آمد، به استبداد گره می‌خورد و هرجا آزادی است به زندقه و کفر. «در حالی که هیچ جامعه‌ای نیست که نیاز به آزادی و دین نداشته باشد و خوشبختانه در دین ما پتانیسل زیادی برای ایجاد لینک بین این دو وجود دارد؛ به گونه‌ای که یک انسال مسلمان قبول کند شخص مقابل آزاد است به مذهبش عمل کند.»

او فقدان تعریف مفاهیم در ایران مدرن را اینگونه تعریف می‌کند که «یک بار اجبارا چادر سر غیر مسلمانان می‌کند و یک بار اجبارا چادر را از سر مسلمانان بر می‌دارد.»

به گزارش رویداد‌۲۴ اگرچه فیرحی در کلام تلاش می‌کرد از جریان‌های سیاسی کشور مبرا باشد، اما نزدیکی دیدگاه او به شهید بهشتی و آیت الله منتظری را نمی‌توان نادیده گرفت. او بهشتی را در راس گروهی می‌دانست در جریان تدوین قانون اساسی ایران سعی داشتند میان مذهب و دموکراسی آشتی منسجمی ایجاد کنند. به همین اعتبار راه فیرحی از همین ابتدا از راه جریانی که در نهایت دیدگاهشان بر جمهوری اسلامی غلبه کرد جدا می‌شود. جریانی با نگرش «بسیار اقتدارگرا از حکومت ایران معروف به طرفداران حکومت اسلامی.» (فیرحی، نشست هم اندیشی «شهید بهشتی و قانون اساسی» آذر ۱۳۹۳)

به عقیده فیرحی قانون اساسی جمهوری اسلامی سه نقطه عزیمت دارد: نخست اصل ۵ که اختیارات گسترده‌ای به فقیه حاکم می‌دهد، دوم اصل ۶ و ۵۶ است که به گونه‌ای از حاکمیت مردم به صراحت سخن می‌گوید و سوم اصل ۷ است که مربوط به شوراهاست.

با درگذشت آیت‌الله طالقانی که نماینده نظریه شورایی بود، بزرگ‌ترین مدافع نظریه شورایی از حضور در مجلس خبرگان قانون اساسی بازماند. اما مناقشه میان اصل ۶ و اصل ۵ ادامه داشت. به زعم فیرحی از صراحت شهید بهشتی بر می‌آمد که او اصل ۶ و ۵۶ را مبنا قرار می‌دهد. یعنی حاکمیت ملی را بر بقیه اصول اولویت می‌دهد.

او نظریه آیت الله خمینی در باره حاکمیت ملی را زمانی تایید می‌کرد که ذیل نظریه بهشتی قرار بگیرد. فیرحی با اشاره به خاطرات سیدصادق طباطبایی معتقد بود امام به دو شخص یعنی مطهری و بهشتی اعتماد کامل داشت و هر گاه گزارش‌های ضد و نقیضی از مجلس خبرگان به گوشش می‌رسد می‌گفت تا این دو نفر هستند مشکلی پیش نمی‌آید. فیرحی از این خاطره این طور نتیجه می‌گرفت که شهید بهشتی در موضوع اهمیت آرای مردم به امام نزدیک بود.

فیرحی صراحتا حق را امری مجزا از دانش می‌دانست و می‌گفت جتی اشرافی‌ترین تئوری هم حقوق را با دانش گره نزده‌اند. از این رو پیش‌شرط نخبگی برای حق رای را باطل می‌دانست. از این منظر راه او از راه حامیان نظارت استصوابی جدا می‌شد.

او استناد برخی افراد به آیات روایات در خصوص حق رای در اسلام و عدم مشروعیت حق رای عمومی برای تعیین سرنوشت را به شدت رد کرده و آن را به معنای سرکوب دیگر روایات می‌دانست. او در پاسخ به کسانی که با استناد به برخی آیات و روایات معتقدند «هر کور و کچلی نمی‌تواند رای بدهد» می‌گفت: «شاید برخی روایات از نخبگی حق رای سخن بگویند، اما در مقابل روایات دیگری وجود دارد که از رای عامه مردم حرف می‌زند.» (مناظره فیرحی و جواد فخار طوسی در پژوهشگاه علوم انسانی و مطالعات فرهنگی، بهمن ۹۴)

به گفته فیرحی، در تفکر شیعی برخی مخالفت‌ها با رای مردم شکل گرفته است، اما روایات مبتنی بر اهمیت رای عامه آن اندازه قدرت داشتند که در طول ۱۴۰۰ سال مقاومت کردند، حذف نشدند و تا امروز خود را نشان داده‌اند.

فیرحی دولت جدید را دارای ماهیت دو گانه می‌دانست. در یک قسم این دولت حق را نوعی مردم می‌خواند و معتقد بود اصلا ربطی به شریعت ندارد. از این حیث نیز مداخله شرایط شرعی برای انتخاب وزرای وزارتخانه‌ها (به طور خاص ۵ وزارتخانه‌ای که تسامحا حاکمیتی‌اند یعنی وزارت اطلاعات، جنگ [دفاع]، دادگستری و خارجه و ارشاد) را فاقد مشروعیت می‌دانست.

طبیعتا برخی جریان‌ها در ایران علاقه‌ی به دیدگاه و پروژه درون‌دینی فیرحی را نداشتند. این جریان داوود فیرحی را چهره تئوریک جریان اصلاحات در زمینه جریان‌شناسی حوزه و فقه سیاسی معرفی می‌کنند که چند سالی است برای مطرح کردن «فقه آخوند خراسانی و علامه نائینی» در برابر «فقه ولایت فقیه» تلاش بسیار می‌کند. چهره‌ای که از ارکان اصلی پروژه اصلاح طلبان در حوزه‌های مختلف سیاسی، فرهنگی و اجتماعی به سوی نوعی از سکولاریسم است.

برخی حرکت فیرحی در گفتمان اسلامی برای نقد اسلامی‌سازی علوم انسانی را مردود می‌دانند. اگرچه نقد فیرحی بر اسلامی سازی علوم به معنای ایدئولوژیک کردم علم و تحمیل یک ساز و کار تشخیص حق از باطل بوده است. فیرحی معتقد بود ایستادگی در بحث روی مبانی کلامی و فلسفی توسعه سیاسی کشور را به تاخیر انداخته است. در عوض مخالفت او با اسلامی‌سازی علوم نه مخالفت با پیش کشیدن مساله فقه، که مخالفت با مناقشه کلامی بوده است.

با این حال فیرحی منتقدانی نظیر عبدالحسین خسروپناه رییس موسسه پژوهشی حکمت و فلسفه ایران داشت که معتقدند فیرحی غلیظ‌ترین نوع اسلامی سازی علوم انسانی را که فقهی سازی است، دارد در کتاب‌هایش پیاده می‌کرده است.

همچنین چهره‌هایی همچون سیدجواد طباطبایی معتقدند فیرحی موضوع دموکراسی دینی را نفهمیده است: ««فیرحی همۀ نویسندگان (اندیشمندان غربی) را مجبور کرده است تا روی تخت پروکروستس او دراز بکشند و او آنان را به اندازه‌ای درآورد که با نظریۀ تجدد دینی او سازگار باشد. به نظرم، فیرحی ماکیاولی و نیز جان لاک را روی آن تخت خوابانده و اضافات ماکیاولی را که بسی بزرگ‌تر از تخت او بوده بریده و جان لاکِ کوتاه را نیز چندان کشیده که با نظریۀ تجدد دینی و «دموکراسی دینی» او سازگار باشد. به این سان، اگر بخواهم بی‌هیچ مجامله‌ای سخن بگویم، بر آنم که او هیچ چیز از هیچ یک از آن دو نفهمیده است.»